17世纪晚期，在滑杆和导槽技术出现之前的一种机械设计思想。利用曲轴、连杆的结构使得一端点被限制在一条直线上运动。有各种各样的实现方式。尽管在历史上并没有真正出现过基于这种结构的实用机械，但这种设计思想对于现代的机械设计有着重要的启发作用。